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          淺析伺服增益調整原理及應用
          發布時間:2018-04-10 02:44:33

          位置和速度帶寬的選擇是否合適是由機械的剛性和現場應用場合決定的,一般的應用場合,調整慣量比和剛性即可達到現場的響應和定位要求。

           

          由皮帶、鏈條或帶波動齒輪減速機連接的機械負載剛性較低,可設置為較低帶寬,剛性一般大致為7~10,例如:多關節機器人等;

           

          直接驅動滾珠絲杠的機械負載剛性較高,可設置為較大帶寬,剛性一般大致為14~17,例如:機床、貼片機等進行高精度加工機械;

           

           

          由減速機帶動的滾珠絲杠的機械負載剛性中等,可設置為中等帶寬,剛性一般大致為11~14,例如:一般工作機、搬運機械等;

           

          如果慣量比和剛性調整后,依然無法達到現場的應用要求,需要對位置環和速度環的參數一一進行微調時,但需要注意的是,如果改變其中一個參數,則其他參數也需要重新調整,請不要對某一個參數做較大額的更改。一般可遵循以下步驟:

          位置控制的增益調整步驟如下:

          1、 設定合適的轉動慣量比;

          2、 設定速度環積分時間常數為較大值;

          3、 加大速度環增益,如果機械振動,稍許調??;

          4、 減小速度環積分時間常數,如果機械振動,稍許調大;

          5、 增大位置環增益,如果機械振動,稍許調??;

          6、 如果因為機械系統發生共振而無法加大增益,進而無法得到應有的伺服應用要求,可以對轉矩低通濾波器或陷波器調整抑制機械系統共振;然后重新操作以上步驟以提高伺服性。建議首先使用轉矩低通濾波器,若轉矩低通濾波器效果不好再考慮陷波器;

          7、 若需要更短的定位時間和更小的位置跟蹤誤差,可適當增加速度前饋,即速度前饋增益,但不宜超過80%;

           

          速度控制的增益調整步驟如下:

          1、設定合適的轉動慣量比;

          2、設定速度環積分時間常數為較大值;

          3、加大速度環增益,如果機械振動,稍許調??;

          4、減小速度環積分時間常數,如果機械振動,稍許調大;

          5、如果因為機械系統發生共振而無法加大增益,進而無法得到應有的伺服應用要求,可以對轉矩低通濾波器或陷波器調整抑制機械系統共振;然后重新操作以上步驟以提高伺服性。建議首先使用轉矩低通濾波器,若轉矩低通濾波器效果不好再考慮陷波器;


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